docs/Board - CC3D.md

   1 # Board - CC3D
   2
   3 The OpenPilot Copter Control 3D aka CC3D is a board more tuned to Acrobatic flying or GPS based
   4 auto-piloting.  It only has one sensor, the MPU6000 SPI based Accelerometer/Gyro.
   5 It also features a 16Mbit SPI based EEPROM chip.  It has 6 ports labeled as inputs (one pin each)
   6 and 6 ports labeled as motor/servo outputs (3 pins each).
   7
   8 If issues are found with this board please report via the [github issue tracker](https://github.com/iNavFlight/inav/issues).
   9
  10 The board has a USB port directly connected to the processor.  Other boards like the Naze and Flip32
  11 have an on-board USB to uart adapter which connect to the processor's serial port instead.
  12
  13 The board cannot currently be used for hexacopters/octocopters.
  14
  15 Tricopter & Airplane support is untested, please report success or failure if you try it.
  16
  17 # Pinouts
  18
  19 The 8 pin RC_Input connector has the following pinouts when used in RX_PPM/RX_SERIAL mode
  20
  21 | Pin | Function  | Notes                            |
  22 | --- | --------- | -------------------------------- |
  23 | 1   | Ground    |                                  |
  24 | 2   | +5V       |                                  |
  25 | 3   | Unused    |                                  |
  26 | 4   | SoftSerial1 TX / HC-SR04 trigger | |
  27 | 5   | SoftSerial1 RX / HC-SR04 Echo / RSSI\_ADC    | Used either for SOFTSERIAL, HC-SR04 Rangefinder or RSSI\_ADC*. Only one feature can be enabled at any time. |
  28 | 6   | Current   | Enable `feature CURRENT_METER`.  Connect to the output of a current sensor, 0v-3.3v input |
  29 | 7   | Battery Voltage sensor | Enable `feature VBAT`. Connect to main battery using a voltage divider, 0v-3.3v input |
  30 | 8   | PPM Input | Enable `feature RX_PPM` |
  31
  32 *Connect to the output of a PWM-RSSI conditioner, 0v-3.3v input.
  33
  34 NOTE: for the CC3D\_PPM1 build PPM input is on Pin 3 and RSSI\_ADC is on Pin 8
  35
  36 The 6 pin RC_Output connector has the following pinouts when used in RX_PPM/RX_SERIAL mode
  37
  38 | Pin | Function  | Notes |
  39 | --- | ----------| ------|
  40 | 1   | MOTOR 1   |       |
  41 | 2   | MOTOR 2   |       |
  42 | 3   | MOTOR 3   |       |
  43 | 4   | MOTOR 4   |       |
  44 | 5   | LED Strip |       |
  45 | 6   | Unused    |       |
  46
  47 The 8 pin RC_Input connector has the following pinouts when used in RX_PARALLEL_PWM mode
  48
  49 | Pin | Function | Notes |
  50 | --- | ---------| ------|
  51 | 1   | Ground   |       |
  52 | 2   | +5V      |       |
  53 | 3   | Unused   |       |
  54 | 4   | CH1      |       |
  55 | 5   | CH2      |       |
  56 | 6   | CH3      |       |
  57 | 7   | CH4/Battery Voltage sensor      | CH4 if battery voltage sensor is disabled |
  58 | 8   | CH5/CH4  | CH4 if battery voltage monitor is enabled|
  59
  60 The 6 pin RC_Output connector has the following pinouts when used in RX_PARALLEL_PWM mode
  61
  62 | Pin | Function | Notes |
  63 | --- | ---------| ------|
  64 | 1   | MOTOR 1  |       |
  65 | 2   | MOTOR 2  |       |
  66 | 3   | MOTOR 3  |       |
  67 | 4   | MOTOR 4  |       |
  68 | 5   | Unused   |       |
  69 | 6   | Unused   |       |
  70
  71 # Serial Ports
  72
  73 | Value | Identifier   | Board Markings | Notes                                     |
  74 | ----- | ------------ | -------------- | ------------------------------------------|
  75 | 1     | VCP          | USB PORT       |                                           |
  76 | 2     | USART1       | MAIN PORT      | Connected to an MCU controllable inverter |
  77 | 3     | USART3       | FLEX PORT      |                                           |
  78 | 4     | SoftSerial   | RC connector   | Pins 4 and 5 (Tx and Rx respectively)     |
  79
  80 The SoftSerial port is not available when RX_PARALLEL_PWM is used. The transmission data rate is limited to 19200 baud.
  81
  82 To connect the GUI to the flight controller you just need a USB cable to use the Virtual Com Port (VCP) or you can use UART1 (Main Port).
  83
  84 CLI access is only available via the VCP by default.
  85
  86 # Main Port
  87
  88 The main port has MSP support enabled on it by default.
  89
  90 The main port is connected to an inverter which is automatically enabled as required.  For example, if the main port is used for SBus Serial RX then an external inverter is not required.
  91
  92 # Flex Port
  93
  94 The flex port will be enabled in I2C mode unless USART3 is used.  You can connect external I2C sensors and displays to this port.
  95
  96 You cannot use USART3 and I2C at the same time.
  97
  98 ## Flex port pinout
  99
 100 | Pin | Signal             | Notes                   |
 101 | --- | ------------------ | ----------------------- |
 102 | 1   | GND                |                         |
 103 | 2   | VCC unregulated    |                         |
 104 | 3   | I2C SCL / UART3 TX | 3.3v level              |
 105 | 4   | I2C SDA / UART3 RX | 3.3v level (5v tolerant |
 106
 107
 108 # Flashing
 109
 110 There are two primary ways to get INAV onto a CC3D board.
 111
 112 * Single binary image mode - best mode if you don't want to use OpenPilot.
 113 * OpenPilot Bootloader compatible image mode - best mode if you want to switch between OpenPilot and INAV.
 114
 115 ## Single binary image mode.
 116
 117 The entire flash ram on the target processor is flashed with a single image.
 118
 119 The image can be flashed by using a USB to UART adapter connected to the main port when the CC3D is put into the STM32 bootloader mode, achieved by powering on the CC3D with the SBL/3.3v pads bridged.
 120
 121 ## OpenPilot Bootloader compatible image mode.
 122
 123 The initial section of flash ram on the target process is flashed with a bootloader which can then run the code in the
 124 remaining area of flash ram.
 125
 126 The OpenPilot bootloader code also allows the remaining section of flash to be reconfigured and re-flashed by the
 127 OpenPilot Ground Station (GCS) via USB without requiring a USB to uart adapter.
 128
 129 The following features are not available:
 130  * Display
 131  * Rangefinder
 132
 133 # Restoring OpenPilot bootloader
 134
 135 If you have a JLink debugger, you can use JLinkExe to flash the open pilot bootloader.
 136
 137 1. Run JLinkExe `/Applications/SEGGER/JLink/JLinkExe`
 138 2. `device STM32F103CB`
 139 3. `r`
 140 4. `h`
 141 5. `loadbin opbl.bin, 0x08000000`
 142 6. `q`
 143 7. Re-plug CC3D.
 144
 145 Here's an example session:
 146
 147 ```
 148 $ /Applications/SEGGER/JLink/JLinkExe
 149 SEGGER J-Link Commander V4.90c ('?' for help)
 150 Compiled Aug 29 2014 09:52:38
 151 DLL version V4.90c, compiled Aug 29 2014 09:52:33
 152 Firmware: J-Link ARM-OB STM32 compiled Aug 22 2012 19:52:04
 153 Hardware: V7.00
 154 S/N: -1
 155 Feature(s): RDI,FlashDL,FlashBP,JFlash,GDBFull
 156 VTarget = 3.300V
 157 Info: Could not measure total IR len. TDO is constant high.
 158 Info: Could not measure total IR len. TDO is constant high.
 159 No devices found on JTAG chain. Trying to find device on SWD.
 160 Info: Found SWD-DP with ID 0x1BA01477
 161 Info: Found Cortex-M3 r1p1, Little endian.
 162 Info: FPUnit: 6 code (BP) slots and 2 literal slots
 163 Info: TPIU fitted.
 164 Cortex-M3 identified.
 165 Target interface speed: 100 kHz
 166 J-Link>device STM32F103CB
 167 Info: Device "STM32F103CB" selected (128 KB flash, 20 KB RAM).
 168 Reconnecting to target...
 169 Info: Found SWD-DP with ID 0x1BA01477
 170 Info: Found SWD-DP with ID 0x1BA01477
 171 Info: Found Cortex-M3 r1p1, Little endian.
 172 Info: FPUnit: 6 code (BP) slots and 2 literal slots
 173 Info: TPIU fitted.
 174 J-Link>r
 175 Reset delay: 0 ms
 176 Reset type NORMAL: Resets core & peripherals via SYSRESETREQ & VECTRESET bit.
 177 J-Link>h
 178 PC = 0800010C, CycleCnt = 00000000
 179 R0 = 0000000C, R1 = 0000003F, R2 = 00000000, R3 = 00000008
 180 R4 = 00003000, R5 = 023ACEFC, R6 = 200000F0, R7 = 20000304
 181 R8 = 023B92BC, R9 = 00000000, R10= ED691105, R11= F626177C
 182 R12= 000F0000
 183 SP(R13)= 20000934, MSP= 20000934, PSP= 20000934, R14(LR) = FFFFFFFF
 184 XPSR = 01000000: APSR = nzcvq, EPSR = 01000000, IPSR = 000 (NoException)
 185 CFBP = 00000000, CONTROL = 00, FAULTMASK = 00, BASEPRI = 00, PRIMASK = 00
 186 J-Link>loadbin opbl.bin, 0x08000000
 187 Downloading file [opbl.bin]...
 188 WARNING: CPU is running at low speed (8004 kHz).
 189 Info: J-Link: Flash download: Flash download into internal flash skipped. Flash contents already match
 190 Info: J-Link: Flash download: Total time needed: 0.898s (Prepare: 0.709s, Compare: 0.128s, Erase: 0.000s, Program: 0.000s, Verify: 0.000s, Restore: 0.059s)
 191 O.K.
 192 J-Link>q
 193 $
 194 ```